仅仅限于ARM Cortex-m4上面运行的部分场景，MCU我用的是STM32L431，4MHz MSI作为时钟。测试方法是在两个任务里面翻转GPIO，用示波器观察分析任务的执行状态，根据信号跳变时间估算任务切换的时间。

• Tick中断的开销（会暂停任务的执行）：TOS 约 69 微秒，FreeRTOS 约 27 微秒
• 同优先级任务轮巡：TOS 约 104 微秒，FreeRTOS 约 53 微秒
• 主动yield切换：TOS 约 70 微秒，FreeRTOS 约 30 微秒
• 主动delay挂起：TOS 约 89 微秒，FreeRTOS 约 94 微秒
• delay结束抢占：TOS 约 127 微秒，FreeRTOS 约 80 微秒
• 等待信号量挂起：TOS 约 108 微秒，FreeRTOS 约 206 微秒
• 获得信号量抢占：TOS 约 94 微秒，FreeRTOS 约 117 微秒
• 释放互斥锁：TOS 约 166 微秒，FreeRTOS 约 157 微秒

在基础的任务切换功能上FreeRTOS的实现效率看来要高一些，但是涉及到任务间通信的部分可能要落后于TOS. 以上做的测试还不完备，还有事件、消息队列等功能没有包括，也没有包含ISR引发任务切换的情况。

这两个都是开源的RTOS，如果有时间是值得分别学习它们的代码实现的，就可以找到任务切换时间消耗在哪里了。